Γεννήθηκε στο χωριό Μεγάλη Αναστάσοβα των Πισινών Χωριών του Μυστρά (σημερινή Νέδουσα Μεσσηνίας) στις 2 Ιανουαρίου 1787. Γονείς του ήταν o Σταματέλος ονομαστός αγωνιστής της περιοχής Λεονταρίου και μητέρα του η Σοφία Δημητρίου Καρούτσου από τον Άκοβο του Λεονταρίου, δευτερότοκη θυγατέρα και αδελφή της γυναίκας του Θεόδωρου Κολοκοτρώνη. Από τα αδέλφια του γνωστά είναι: Ο Ιωάννης, o Νικόλαος και o Γιωργάκης. Ως ανιψιός του Θ. Κολοκοτρώνη ήταν ευρύτερα γνωστός σαν δεξί του χέρι. Η δημώδης μούσα μάλιστα έλεγε: «Μπροστά πάει ο Νικηταράς, πίσω o Κολοκοτρώνης».
Η δράση του στην Επανάσταση
Διωγμένος και επικηρυγμένος o πατέρας του,- καθώς ήταν πολεμικός -από τους Τούρκους 16 χρονών πολέμησε στην Πάρο με Ρώσικα στρατεύματα, βρήκε καταφύγιο στο Τουρκολέκα και αργότερα πέρασε στην Ζάκυνθο.
Το 1816, κατά τον ανηλεή διωγμό των κλεφταρματολών της Πελοποννήσου, o πατέρας του σκοτώθηκε από τους Τούρκους και o Νικηταράς ακολούθησε τον θείο του Κολοκοτρώνη στα Επτάνησα, όπου εντάχθηκε στα Ρωσικά τάγματα και μετέβη στην Ιταλία για να πολεμήσει κατά του στρατού του Ναπολέοντα. Στη συνέχεια επέστρεψε στα Επτάνησα και υπηρέτησε τους Γάλλους, οι οποίοι στο μεταξύ τα είχαν καταλάβει με τη συνθήκη του Τίλσιτ.
Ήταν ένας από τους σημαντικότερους αγωνιστές της Επανάστασης του 1821. Συντηρούσε δικό του Σώμα Ενόπλων με άνδρες που προέρχονταν από διάφορα μέρη της Ελλάδας.
Με την έκρηξη της Επανάστασης, στην πρώτη Μάχη που δόθηκε στο Βαλτέτσι της Αρκαδίας στις 12 και 13 Μαΐου του 1821, (είχε προηγηθεί μια συμπλοκή στο Λεβίδι τον Απρίλιο), ο Νικηταράς που κρατούσε με 200 άντρες τα Άνω Δολιανά, κατάφερε να αποκρούσει 2.000 Τούρκους που επιτίθεντο με πυροβολικό. Επειδή έπεσαν πολλοί Τούρκοι από το Χέρι του σ' εκείνη τη Μάχη, οι άντρες του τον ονόμασαν Τουρκοφάγο.
Διακρίθηκε και στις μάχες που ακολούθησαν, όπου συνεργάστηκε με το θείο του, κυρίως δε στην πολιορκία και την άλωση της Τρίπολης. Όταν η Τρίπολη καταλήφθηκε από τους Έλληνες, δε ζήτησε κανένα λάφυρο για τον εαυτό του και όταν του πρόσφεραν ένα αδαμαντοκόλλητο σπαθί, το έκανε δώρο στην προσωρινή Κυβέρνηση. Όταν οι Έλληνες κατέστρεψαν τη στρατιά του Δράμαλη στα στενά των Δερβενακίων, ο Νικηταράς μαζί με τους Δημήτριο Υψηλάντη και Παπαφλέσσα, είχε καταλάβει τη χαράδρα γύρω από τον Άγιο Σώστη, απ' όπου θα περνούσαν οι Τούρκοι, προκαλώντας τους μεγάλη καταστροφή. Καθώς ο Δράμαλης υποχωρούσε προς το Άργος, o Νικηταράς κατέλαβε την οχυρή θέση Αγινόρι και σκότωσε πολλούς Τούρκους που προσπάθησαν να διαφύγουν μέσω αυτής. Συνετέλεσε στο να υποχωρήσει τελικά ο Δράμαλης, υφιστάμενος πανωλεθρία (26 - 28 Ιουλίου 1822). Ο Νικηταράς πήρε μέρος σε πολλές ακόμη μάχες μέχρι που απελευθερώθηκε η Χώρα.
Το τέλος του Νικηταρά
Το 1839 συνελήφθη με την άδικη κατηγορία της συνομωσίας σαν μέλος της «Φιλορθόδοξης Εταιρείας» που στρεφόταν εναντίον του Όθωνα. Τον εμφάνισαν μάλιστα σαν στρατιωτικό αρχηγό της οργάνωσης αυτής, που είχε σαν στόχους την απελευθέρωση των υπόδουλων περιοχών και την στήριξη της ορθόδοξης πίστης. Φυλακίστηκε στο Παλαμήδι, και στη συνέχεια δικάστηκε, στις 11 Ιουλίου 1840, αλλά λόγω έλλειψης στοιχείων αθωώθηκε. Όμως η αθωωτική απόφαση προκάλεσε την οργή της κυβέρνησης η οποία με την προσυπογραφή του Όθωνα τον φυλάκισε στην Αίγινα. Από τότε άρχισε το μαρτύριό του. Κάθε μέρα οι Βαυαροί τον έβγαζαν στο δρόμο και τον χτυπούσαν με μπαστούνια και τον περιγελούσαν μπρος στα μάτια των Ελλήνων που έρχονταν να δουν τον ήρωα τους. Ανάμεσα στους θεατές ήταν και η δεύτερη κόρη του η οποία δεν άντεξε να βλέπει τον πατέρα της σε αυτή την κατάσταση και τρελάθηκε, ενώ αυτός αρρώστησε με σάκχαρο το οποίο του κατέστρεψε τα μάτια. Λόγω των ταλαιπωριών και φυλακίσεων η υγεία του είχε κλονισθεί σοβαρά. Σε μια δίκη του είχε προσαχθεί καθιστός από αδυναμία. Βίωσε την αχαριστία και την αγνωμοσύνη του νεοσύστατου τότε ελληνικού κράτους, το οποίο του αρνήθηκε μια αξιοπρεπή σύνταξη ώστε να ζει αυτός και η οικογένειά του ευπρεπώς και αντί αυτού, του χορηγήθηκε «άδεια επαιτείας» στον χώρο όπου υπάρχει σήμερα o ναός της Ευαγγελίστριας κάθε Παρασκευή.
Μετά την Επανάσταση του 1843 ονομάστηκε υποστράτηγος, ενώ μετά την συνταγματική εξέγερση της 3 ης Σεπτεμβρίου 1847 διορίστηκε μέλος της Γερουσίας θέση που του επέφερε μια πενιχρή σύνταξη το μοναδικό πόρο της ζωής του.
Απεβίωσε στις 25 Σεπτεμβρίου 1849 σε ηλικία 61 ετών. Τελευταία του επιθυμία ήταν να ταφεί δίπλα στο Κολοκοτρώνη.
